Структурные схемы автоматического регулирования по отклонению (а), по возмущению (б) и комбинированного (в): x₀ — заданное значение регулируемой величины; e — динамическая ошибка (рассогласование); u — управляющее воздействие; f — возмущающее воздействие (нагрузка); x — регулируемая величина; кружком, разделенным на секторы, обозначено сравнивающее устройство.